Power UMAC多轴运动控制器

硬件特性

　　• 800 MHz 或1.0 GHz CPU 主频

　　• 完整的32/64位架构

　　• 32KB数据缓存/256KB二级缓存

　　• 硬件支持64位单/双精度浮点数

　　▼高速计算能力（>5倍的Turbo PMAC浮点数计算）

　　• 超大的寻址范围（10万倍于Turbo PMAC）

　　• 支持大容量内存

　　▼1GB或2GB DDR内存 ，支持ECC技术

　　• 64MB高速NOR Flash供内核或启动时使用

　　• 512MB或1/4/8GB内置NAND Flash供用户程序使用

　　• 支持最大32GB SD（SDHC）卡扩展

　　• 提供USB2.0接口（可使用外置硬盘，键鼠等）

　　• 双千兆以太网接口

　　• 直连或DMA传输方式

　　• 可选PCIe 4x接口

　　• RS232接口

　　• SATA接口

　　• 可选视频接口

　　▼HDMI输出，附带2个USB端口（需选择4/8GB NAND Flash 选项）

　　• 可定义多达128个独立坐标系

　　• 每个坐标系最多32个独立轴

　　▼A, B, C, U, V, W, X, Y, Z, AA, BB,…, HH, LL, MM,…, ZZ

　　• 支持多达256轴控制（8倍于Turbo PMAC）

　　• 支持测速发电机

　　• 支持多种串行编码器协议:

　　▼SSI/BISS

　　▼SPI

　　▼Endat

　　▼Tamagawa

　　▼Yaskawa

　　▼Hyperface

　　▼Panasonic

　　▼Kawasaki

　　• 多种PWM频率设定

　　• 32节点MACRO接口可选：

　　▼MACRO @ 125 Mbps

　　▼MACRO2 @ 1.25 Gbps

　　• 支持16位插值的正/余弦编码器与旋转变压器

　　• 支持12位硬件1/T插值编码器作伺服、捕捉、比较

　　• 编码器整数与分数部分计数值置于一个寄存器中

　　• MLDT定时器频率为600MHz, PWM计数器频率为300MHz

　　• 脉冲频率输出：脉冲/方向或正交

　　• 每轴四相PWM输出（供步进电机使用）

　　• 支持空间矢量PWM输出（SVPWM）

软件特性

　　• 采用Linux RTOS实时系统

　　• 支持C语言编写运动程序、PLC程序、伺服算法程序

　　• 运行于RT Linux环境下的专业控制器

　　• 硬件实时任务与中断

　　▼关于相：换相及电流环控制

　　▼关于伺服：带插值的位置/速度环控制

　　▼关于计算：运动程序、前台PLC程序

　　▼关于捕捉/比较（新）：优先级最高的位置捕捉更新（100ns）

　　• 在通用操作系统中的其他任务操作

　　▼后台PLC，状态更新，指令进程

　　▼共享存储通道供RTOS、GPOS及通讯使用

　　• 完整的文件管理系统

　　▼程序、列表、采集的数据等可以进行转换并存储于各自的文件中

　　• 内置的ActiveX控件库

内置脚本语言特性

　　• 易用而强大的编程语言

　　▼基于Turbo PMAC语言，并作了显著增强

　　• 多种类型格式自动匹配

　　▼定点数与浮点数格式

　　▼1位与64位长度

　　• 支持“同步”的运动程序与“异步”的PLC程序

　　▼运动程序计算是按运动顺序执行

　　▼PLC程序是“自由执行”

　　• 算术运算与逻辑运算使用“类C”语言（非“类BASIC”语言）

　　▼更加灵活、功能强大

　　• 增强的内置纠错功能

　　▼断点设置、周期计数、单步执行

　　▼运动程序与PLC程序均可使用此功能

运动控制特性

　　• 支持Turbo PMAC所有运动控制模式

　　• 增加了最大加加速限制

　　• 将运动中更改目标位置优先级提升至伺服周期

　　• PVT运动中增加前瞻控制

　　• 加减速时间可分开设置

　　• 支持PVT与传统混合运动间在线切换